触觉传感器在机器人中的应用（对话帕西尼感知创始人）
一、综述
特斯拉发布了人形机器人optimus的最新二代版本。特斯拉机器人的进步包括自由度提升、手指具备热度股东自由度、触觉传感器的使用等，触觉传感器对于机器人任务的完成具有重要作用，是未来人形机器人产品必须加装的部件之一。还讨论了不同触觉传感器的种类、原理、优缺点以及具体设计考虑。人形机器人行业的发展前景广阔，技术进步、需求牵引以及市场接受度的提高都将推动行业的发展。未来两年内，人形机器人将会在更多行业中得到应用，并带来更多的效益。
二、详细介绍
1.特斯拉机器人视频亮点及提升
持斯拉发布的新视频展示了其机器人的进步，包括自由度提升、手指具备两个热度股东自由度、触觉传感器的使用等。这些进步带来了更好的抓取能力和适应性，提高了机器人的掌控能力，同时也减轻了算力需求。未来可能会有更多的可能性，如抓取更纤细的物品。
2.人形机器人触觉传感器的作用与好处
通过加装触觉传感器，人形机器人在物体检测与定位、力学控制、表面材质检测、手部指尖感知能力等方面都能有显者提升，进而提高机器人的操作精确度和效率。触觉传感器对于机器人任务的完成具有重要作用，是未来人形机器人产品必须加装的部件之一。
3.触觉传感器的原理及种类
介绍了触觉传感器的不同种类和性质，包括特斯拉触觉传感器的应用原理和优缺点，以及其他可能的触觉传感器原理，如电阻式、压电薄膜光学等。不同的原理都有各自的优缺点，需要根据具体应用进行选择。
4.触觉传感器的优劣势及设计考虑
讨论了触觉传感器的不同方案、优势势以及具体设计考虑。其中，公可选择采用四指五自由度的方案主要考虑到任务执行的效率和成本。同时，对于稳定性和数据传感器的特点也进行了讨论。最新技术能够实现每入手指近200入传感器的分布，提升机器人运动控制的效能。
5.触觉传感器在控制层面上的优势
提到了使用触觉传感器代替手腕部的六维力传感器，带来了成本上的削减和更加精确的控制。同时，触觉传感器还可以检测重力、摩擦力等信息，进一步提升控制精度。讨论中还提到了可以节省手腕部传感器的情况，并对特斯拉步态行走方案中可能使用的传感器进行了探讨。
6.特斯拉机器人手指传感器及热力图问题解答
咨询了关于特斯拉机器人手指传感器和热力图的问题，讨论了脚趾是否需要传感器、手指的自由度以及热力图与数学方案中的热力图的区别热力图展示了传感器的响应速度和力控制的帮助，但难以观测到更多维度的数据。还提到了特斯拉手指传感器与常规传感器的相似以性和推测7.手指传感器的厚度增加及其原因猜测
讨论了手指传感器的厚度增加原因，可能是由于飞杆或连杆机构的存在，以及手指内部的电机藏其中。另外，触觉传感器的厚薄程度并不能说明采用了哪种原理，因此很难进行推测。然后讨论了手指自由度增加对传感器算力和算法的要求，其中提到了公司的触觉传感器有高响应频率和独立解析触觉信息的特点。最后，认为手指传感器的响应频率在200到300赫兹之间，其他方面的算法提升也会带来运动控制的提升。控制核心机制的存在也有助于实现灵活操作。
8.机器人领部的传动装置是否需要利控？
提到了机器人颈部的传动装置，以及是否需要增加力学上的替代。颈部的转动主要是为了辅助视觉传感器，并不需要备力学控制。在国内市场上，可能有入别商提到了领部的相应装置，但收益会很低。同时，机器人的触觉传感器数量和成本也是讨论的话题，一般情况下，每个手指需要两个传感器，双臂机器人需要20入传感器，整体成本较高，大约需要数元。
9.触觉传感器原理、优缺点及成本分析
讨论了公司自主研发的触觉传感器的原理、优缺点以及成本分析。原理方面，触觉传感器采用货币交易原理，具有动态响应快、抗于扰能力强等优点，但在封装层面一致性和对外抗于扰能力上需要提升。在成本方面，采用压阻电阻方式的传感器成本相对较低，但需要增加信号处理的努力。而家电压阻方案的传感器成本较低，但响应频率低、阻抗需求高，需要增加电控功能和薄膜提升。综合来看，触觉传感器的选择需要根据体应用场景和需求进行权衡，
10.特斯拉机器人触觉传感器供应商选择问题
徐博士在视频中提到特斯拉的零部件和关节执行器都是自研的，但对于触觉传感器的供应商选择，他倾向于采购外部供应商的方案。他认为使用专业的触觉传感器公司的产品可以带来更大的收益，并将更多的精力和资金投入到集成等级的部分。根据对话内容推断，特斯拉未来可能会采用其他供应商供货。此外，对于触觉传感器的量产，需要解决设备、材料以及制造等环节的瓶颈，同时还需进行大量的投入和验证。
11.国内供应链中的触觉传感器应用模式
提到了三种触觉传感器应用模式自研领导手并采购数据传感器、购买他人领导手并配合触觉传感器、直接购买触觉传感器。自前来看，每种模式都有可能性。其中，自研领导手需要较多的设计讲究，而购买他人领导手和触觉传感器则较为少见。触觉传感器作为零部件，其本身处理和
数据传感器相对来说是最难的一块。在传感器领域，数据传感器的一致和算法都要求较高，需要经验积累。该公司凭借高一致性和超高精度的触觉传感器产品，可以在市场上占据前三甚至前二的位置，
12.人形机器人行业的未来发展前景
人形机器人行业的发展前景非常广阔。技未术进步、需求牵引以及市场接受度的提高都将推动行业的发展。在工厂内、制造行业上以及其他应用场景中，人形机器人将会有越来越多的应用。同时，像亚马逊这样的公司已经在其仓库中运行了人形机器人，并取得了良好的效果。预计未来两年内，人形机器人将会在更多行业中得到应用，并带来更多的效益，
三、Q&A
Q：触觉传感器可以带来哪些好处？
A：触觉传感器可以提升物体检测和定位、力和力学上的控制、表面材质的检测、手部指尖的感知能力等方面的效果。
Q：徐博士对于数据实验器对机器人带来的好处做了哪些分析？
A：徐博士分析了数据实验器对机器人的好处，包括对于人或者机械来说，视觉以外的触觉和力学是非常重要的一个环节。他认为，下一代的机器人肯定会加入这个非常关键的一个传感器。
Q：帕西尼的触觉传感器大概能测几轴的力，能实现哪些功能？
A：帕西尼的触觉传感器具体能测几轴的力，能实现哪些功能，自前还不明确，需要更多的信息
Q：传感器的灵敏程度和动态检测范围有哪些提升?光学式数学传感器的优点和缺点是什么？
A：传感器的灵敏程度和动态检测范围有比较大的提升。除了我们门使用的这些原理以外，还有电阻式的应变器、压阻式或电容式的触觉传感器等。光学式数学传感器的优点是采样率较高，缺点是响应速度较慢，体积较大，集成困难。
Q：电容式触觉传感器的优点和缺点是什么？
A：电容式触觉传感器的动态响应范围广，可以相当线性地去做测量。但是噪音比较大，需要克服一些缺点，比如在环境带有强大电场或者电容量时，它容易影响自身。同时，电容传感器的输出阻抗高，总体的负载能力较差。
Q：压电薄膜触觉传感器的优点和缺点是什么？
A：压电薄膜触觉传感器的优点是简单、成本低，但缺点是响应频率较低，需要采用高输入阻抗电路或电荷放大器来克服。同时，它的耐久度和抗腐蚀程度较低，负载能力较差
Q：其他触觉传感器的原理有哪些？
A：除了电容式、电阻式、压阻式和电容式等原理外，还有摩擦起电、国家实验室的触觉传感器等原理。它行们各自具有优缺点，比如非线性、信号频率低等。
Q：您作为公司首席产品经理，设计四指五自由度的触觉传感器时，主要考虑了哪些因素？
A：作为公司直席产品经理，设计四指五自由度的触觉传感器时，主要考虑了触觉传感器的优劣势以及如何克服劣势。具体因素需要进一步了解
Q：数字带来的好处有哪些？
%、稳定性提升、传感器分布广泛、触觉传感器的优点、触觉传感器的控制层面、节省六维力传感器、脚部传感器的需要、机器人的同步标志产品。
Q：触觉传感器的特点有哪些？
A触觉传感器的特点包括精确的力反馈控制、广范围的动态响应、多维度的触觉传感器、节省六维力传感器、提取更多信息、拍摄定部行走方案。
Q：这个视频里面是否有脚趾？
A:视频里面没有明确说明是否有脚趾，但有提到有RTQT这个postaction,可能是在脚的前端，具备多一个自由度。
Q：热力图和数学方案中的热力图有什么区别？
A：从热力图上很难观测到更多维度的数据，但可以推测传感器备多维度的信息。传感器的响应速度比较快，但对于算法上的提升和算力负担影响不大。
Q：手指的厚薄程度对于传感器的影响是什么？
A：手指的厚薄程度可能会影响传感器的自由度和内部机构的设置，但对于触觉传感器的原理和算力负担影响向不大，
Q:传感器的响应速度是否对算法和算力有影响？
A：传感器的响应速度比较快，但对于算法上的提升和算力负担影响不大
Q：颈部需不需要一些利控？
A领部的传感器应该是不太需要的，因为它仅仅是作为一人视觉的对于视觉传感器的一些辅助。我需要更大范围的取环境的信息而去做的转动。
Q：机器人需要多少触觉传感器？单价大概是多少？单机价值量是多少？
A：一台人形机器人需要具备十个触觉传感器，单价大概是数于元，单机价值量相对较高。
Q：公司触觉传感器的原理是什么？为什么选择这个原理？优点和缺点是什么？
A公司采用的触觉传感器原理是货币的交易，优点是动态响应快，缺点是封装层面的一致性和对外界的抗于扰能力需要提升。传感器的负载能可以达到150牛左右。
Q：如果只用那入电阻或者电容的话，成本会便宜吗？
A：不会，因为可能用一种原理就可以全部的去做取消。
Q：触觉传感器自研还是采购？
A：前期可能会采用自已的方案，后期可能会采用外部供应商，
Q：触觉传感器的瓶颈在哪个环节？
A：量产需要投入很多，制造原理涉及到半导体链驱动力，需要跟很多厂家沟通，后面要供给大量的数据传感器，可靠度需要进一步提升。
Q：传感器制造过程中需要考虑哪些因素？
A：制造过程和质量管控是保证批量一致性的重要因素，需要进行工艺控制和力的标定。
Q：触觉传感器的标定存在哪些难点？
A：标定需要一致性，存在工艺控制和力的标定等难点。
Q：人形机器人行业未来的发展前景如何？
A：人形机器人行业的前景非常快，技未的进步性是一个参考，未来一两年内会有更多整机厂出来。
Q：市场需求和接受度对机器人行业的发展有何影响？
A：市场需求和接受度会加大加速机器人行业的发展，未来两年内机器人在各行各业都会有应用。
Q：公司对机器人行业的发展有何计划？
A：公司将加大力度投入到市场上，提供实惠和先进的技术，帮助人形机械和自动化产业获得更好的效果。